Android
Rzeczy na Androida

Sterowanie silnikiem serwo

W tym przykładzie założono, że masz serwo o następujących właściwościach, które są typowe:

• ruch między 0 a 180 stopni
• okres impulsu 20 ms
• minimalna długość impulsu 0,5 ms
• maksymalna długość impulsu 2,5 ms

Musisz sprawdzić, czy te wartości pasują do twojego sprzętu, ponieważ zmuszenie go do wyjścia poza określony zakres działania może uszkodzić serwomechanizm. Z kolei uszkodzone serwo może uszkodzić urządzenie z Androidem Things. Przykładowa klasa ServoController składa się z dwóch metod, setup() i setPosition() :

public class ServoController {
    private double periodMs, maxTimeMs, minTimeMs;
    private Pwm pin;

    public void setup(String pinName) throws IOException {
        periodMs  = 20;
        maxTimeMs = 2.5;
        minTimeMs = 0.5;

        PeripheralManagerService service = new PeripheralManagerService();
        pin = service.openPwm(pinName);

        pin.setPwmFrequencyHz(1000.0d / periodMs);
        setPosition(90);
        pin.setEnabled(true);
    }

    public void setPosition(double degrees) {
        double pulseLengthMs = (degrees / 180.0 * (maxTimeMs - minTimeMs)) + minTimeMs;

        if (pulseLengthMs < minTimeMs) {
            pulseLengthMs = minTimeMs;
        } else if (pulseLengthMs > maxTimeMs) {
            pulseLengthMs = maxTimeMs;
        }

        double dutyCycle = pulseLengthMs / periodMs * 100.0;

        Log.i(TAG, "Duty cycle = " + dutyCycle + " pulse length = " + pulseLengthMs);

        try {
            pin.setPwmDutyCycle(dutyCycle);
        } catch (IOException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }
}

Możesz odkryć nazwy pinów obsługujące PWM w urządzeniu w następujący sposób:

PeripheralManagerService service = new PeripheralManagerService();

for (String pinName : service.getPwmList() ) {
    Log.i("ServoControlled","Pwm pin found: " + pinName);
}

Aby Twoje serwomechanizm kołysał się na zawsze między 80 a 100 stopni, możesz po prostu użyć następującego kodu:

final ServoController servoController = new ServoController(pinName);

Thread th = new Thread(new Runnable() {
    @Override
    public void run() {
        while (true) {
            try {
                servoController.setPosition(80);
                Thread.sleep(500);
                servoController.setPosition(100);
                Thread.sleep(500);
            } catch (InterruptedException e) {
                e.printStackTrace();
            }
        }
    }
});
th.start();

Możesz skompilować i wdrożyć cały powyższy kod bez podłączania żadnych serwomotorów do urządzenia komputerowego. Informacje na temat okablowania znajdują się w tabeli pinoutów urządzenia komputerowego (np. Tabela pinoutów Raspberry Pi 3 jest dostępna tutaj ).

Następnie musisz podłączyć serwomechanizm do Vcc, Gnd i sygnału.