Android
Android-saker

Styrning av en servomotor

Detta exempel antar att du har en servo med följande egenskaper, som råkar vara typiska:

• rörelse mellan 0 och 180 grader
• pulsperiod på 20 ms
• minsta pulslängd på 0,5 ms
• maximal pulslängd på 2,5 ms

Du måste kontrollera om dessa värden matchar din hårdvara, eftersom att tvinga den att gå utanför det angivna driftsområdet kan skada servo. En skadad servo i sin tur kan skada din Android Things-enhet. Exemplet ServoController klassen består av två metoder, setup() och setPosition() :

public class ServoController {
    private double periodMs, maxTimeMs, minTimeMs;
    private Pwm pin;

    public void setup(String pinName) throws IOException {
        periodMs  = 20;
        maxTimeMs = 2.5;
        minTimeMs = 0.5;

        PeripheralManagerService service = new PeripheralManagerService();
        pin = service.openPwm(pinName);

        pin.setPwmFrequencyHz(1000.0d / periodMs);
        setPosition(90);
        pin.setEnabled(true);
    }

    public void setPosition(double degrees) {
        double pulseLengthMs = (degrees / 180.0 * (maxTimeMs - minTimeMs)) + minTimeMs;

        if (pulseLengthMs < minTimeMs) {
            pulseLengthMs = minTimeMs;
        } else if (pulseLengthMs > maxTimeMs) {
            pulseLengthMs = maxTimeMs;
        }

        double dutyCycle = pulseLengthMs / periodMs * 100.0;

        Log.i(TAG, "Duty cycle = " + dutyCycle + " pulse length = " + pulseLengthMs);

        try {
            pin.setPwmDutyCycle(dutyCycle);
        } catch (IOException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }
}

Du kan upptäcka pin-namn som stöder PWM på din enhet enligt följande:

PeripheralManagerService service = new PeripheralManagerService();

for (String pinName : service.getPwmList() ) {
    Log.i("ServoControlled","Pwm pin found: " + pinName);
}

För att få din servo att svinga för alltid mellan 80 grader och 100 grader kan du helt enkelt använda följande kod:

final ServoController servoController = new ServoController(pinName);

Thread th = new Thread(new Runnable() {
    @Override
    public void run() {
        while (true) {
            try {
                servoController.setPosition(80);
                Thread.sleep(500);
                servoController.setPosition(100);
                Thread.sleep(500);
            } catch (InterruptedException e) {
                e.printStackTrace();
            }
        }
    }
});
th.start();

Du kan kompilera och distribuera alla ovanstående koder utan att verkligen ansluta servomotorer till datorenheten. För kabeldragning, se din datorutrustningskort (t.ex. ett Raspberry Pi 3 pinout-diagram är tillgängligt här ).

Sedan måste du ansluta din servo till Vcc, Gnd och signalera.