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サーボモータの制御

この例では、次のような特徴を持つサーボがあると想定しています。

• 0と180度の間の動き
• 20msのパルス周期
• 最小パルス長0.5ms
• 最大パルス長2.5 ms

これらの値がハードウェアと一致するかどうかを確認する必要があります。これは、指定された動作範囲外に強制的に移動すると、サーボが損傷する可能性があるからです。サーボが損傷すると、Android Thingsデバイスが損傷する可能性があります。 ServoControllerクラスの例は、 setup()とsetPosition()の2つのメソッドで構成されていsetup() 。

public class ServoController {
    private double periodMs, maxTimeMs, minTimeMs;
    private Pwm pin;

    public void setup(String pinName) throws IOException {
        periodMs  = 20;
        maxTimeMs = 2.5;
        minTimeMs = 0.5;

        PeripheralManagerService service = new PeripheralManagerService();
        pin = service.openPwm(pinName);

        pin.setPwmFrequencyHz(1000.0d / periodMs);
        setPosition(90);
        pin.setEnabled(true);
    }

    public void setPosition(double degrees) {
        double pulseLengthMs = (degrees / 180.0 * (maxTimeMs - minTimeMs)) + minTimeMs;

        if (pulseLengthMs < minTimeMs) {
            pulseLengthMs = minTimeMs;
        } else if (pulseLengthMs > maxTimeMs) {
            pulseLengthMs = maxTimeMs;
        }

        double dutyCycle = pulseLengthMs / periodMs * 100.0;

        Log.i(TAG, "Duty cycle = " + dutyCycle + " pulse length = " + pulseLengthMs);

        try {
            pin.setPwmDutyCycle(dutyCycle);
        } catch (IOException e) {
            e.printStackTrace();
        }
    }
}

デバイス上でPWMをサポートするピン名は、次のように検出できます。

PeripheralManagerService service = new PeripheralManagerService();

for (String pinName : service.getPwmList() ) {
    Log.i("ServoControlled","Pwm pin found: " + pinName);
}

サーボを80度から100度の間で永遠にスイングさせるには、次のコードを使用します：

final ServoController servoController = new ServoController(pinName);

Thread th = new Thread(new Runnable() {
    @Override
    public void run() {
        while (true) {
            try {
                servoController.setPosition(80);
                Thread.sleep(500);
                servoController.setPosition(100);
                Thread.sleep(500);
            } catch (InterruptedException e) {
                e.printStackTrace();
            }
        }
    }
});
th.start();

実際にサーボモータをコンピューティングデバイスにフックすることなく、上記のコードをすべてコンパイルして展開することができます。配線については、コンピューティングデバイスのピン配置図を参照してください（例：Raspberry Pi 3のピン配置図はここにあります ）。

次に、サーボをVcc、Gnd、および信号に接続する必要があります。